Hola.
Yo he tenido el mismo problema y no encontraba la solución y desde el soporte técnico de Apple tampoco me daban respuesta al problema, lo único que me decían era que reiniciarla el HomePod.
Pues bien, a mi se me ha solucionado desactivando el modo cine que tenía activado entre el Apple TV y los Homepod.
Ves a la app casa, deja pulsado el icono de Apple TV, ves hasta abajo y selecciona salida de audio por omisión y elige altavoces del tv o de otro dispositivo que tengas conectado al Apple TV, pero no elijas los HomePod a mi de esta forma se me ha solucionado.
Espero que te funcione.
Sr. de Apple, esto tenéis que solucionarlo no es normal que por estar conectados al Apple TV como salida de audio o pueda pedirles música a los HomePod. Mal muy mal. :-(