Hola Alexitrico,
Gracias por visitar las Comunidades de soporte de Apple en español.
Si tienes todos los dispositivos ya actualizados y siguen sin poder alternar automáticamente, asegúrate que tengas la opción activada en tu iPhone y iPad. Con los AirPods puestos, entra a Ajustes > Bluetooth > toca el botón de información al lado de AirPods > Toca Conectar a este iPhone (iPad) > En la ultima conexión con este iPhone (iPad) y activa la opción Automáticamente.
El siguiente enlace te da los pasos de como activar esta función:
Conectar y usar los AirPods y AirPods Pro
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Un saludo cordial.