Hola AM_Jonathan,
Gracias por visitar las Comunidades de soporte de Apple en español.
Puedes usar AirPrint para imprimir desde tu dispositivo iOS a una impresora compatible. Esta opción es automática, siempre y cuando el dispositivo y la impresora estén conectados a la misma red Wi-Fi y dentro del alcance. No hay manera de instalar una impresora manualmente con iOS. El artículo que te refirió a nosotros te da más información de como usar AirPrint:
Usar AirPrint para imprimir contenido desde un iPhone, iPad o iPod touch
Verifica que la impresora admita AirPrint. Comunícate con el fabricante de la impresora para obtener detalles.
Asegúrate de que el iPhone, iPad o iPod touch y la impresora estén conectados a la misma red wifi, y de estar dentro del alcance.
Te invito a que compartas tus resultados con nosotros, al igual de cualquier otra duda que tengas.
Un saludo cordial.