Hola LuisAlf,
Gracias por visitar las Comunidades de soporte de Apple en español.
Comprendo que al tratar de invitar y aceptar miembros de tu familia a formar parte de la función de Compartir en Familia, te da un error de que te impide continuar.
Nos comentas que anteriormente compartías el Apple ID con tu familia y ahora ya cada uno tiene su Apple ID. También nos cuentas que tienes dispositivos con iOS 10 y otros con iOS 12.
Te comento que es muy probable que ambos aspectos tengan que ver con el error que experimentas en este momento. Antes que nada, te sugiero que hagas todo lo posible por actualizar todos los dispositivos a la versión más reciente que está disponible.
También, asegúrate que hayan cerrado completamente sesión en cada dispositivo ya que será muy probable que necesites iniciar los dispositivos como si fueran nuevos y ahi ingresar el Apple ID y configurar cada dispositivo ya que si antes usaron el mismo Apple ID y no fueron desvinculados del mismo, te puede dar problemas al usar.
El siguiente enlace aunque está diseñado para gente que venderá o regalará un dispositivo, tiene los pasos que recomendamos a seguir:
Qué hacer antes de vender, canjear o regalar un iPhone, iPad o iPod touch
Te invito a que compartas tus resultados con nosotros, al igual de cualquier otra duda que tengas.
Un saludo cordial.